Comparação de Desempenho entre Controle Adaptativo e Controle PID para um Sistema de Dois Tanques: Estudo de Caso Experimental

Abstract

Neste trabalho, duas técnicas diferentes de controle são projetadas e comparadas para um sistema de dois tanques acoplados. O controle do nível dos tanques é feito através das bombas disponíveis na planta. Para o projeto do controlador PID, a técnica de alocação de polos foi utilizada, e o controlador adaptativo realiza identificação on-line de parâmetros através do método dos mínimos quadrados. Os controladores são implementados na planta real e os desempenhos de ambos são comparados utilizando-se o chamado Índice de Harris, que avalia a variância dos resultados dos controladores.