Controle preditivo robusto baseado em tubos para modelos de entrada e saída

Abstract

Este artigo propõe uma adaptação à técnica de controle preditivo robusto baseado em tubo (TRMPC) para rastrear referências do tipo degrau. O controlador TRMPC proposto na literatura garante a satisfação robusta das restrições, a estabilidade, e a convergência para o estado estacionário desejado supondo que os estados do sistema estão disponíveis para medição, o que não acontece na prática. A adaptação proposta visa permitir a aplicação da técnica em sistemas baseados em dados de entrada e saída, dispensando o uso de observadores. Um exemplo ilustrativo é simulado para comparar a abordagem proposta com o estado da arte atual.