MPC Coalizional para Múltiplos Agentes com Evitamento de Colisões Baseado em Interações

Abstract

Este trabalho propõe um controle preditivo distribuído não linear baseado em modelo para a coordenação de múltiplos agentes. O foco está no gerenciamento das interações e na coordenação das trajetórias dos agentes por meio de uma estratégia de controle coalizional, que emprega grafos dinâmicos para supervisionar a comunicação entre os controladores. Essa abordagem distribuída permite a operação autônoma dos agentes, que trocam informações de acordo com a estratégia de formação de coalizões e utilizam penalidades para evitar colisões. Os resultados de experimentos numéricos são apresentados para demonstrar a aplicabilidade dessa estratégia de controle em um cenário com veículos aéreos não tripulados, sujeitos a trajetórias de voo conflitantes, proporcionando percepções sobre a dinâmica de comunicação e a prevenção de colisões entre os agentes.